Технология приборостроенияприборо­строения

В статье приведен аналитический обзор экспериментальных исследований по определению ограничений выполнения основных команд промышленного робота. Для этого использован промышленный шестизвенный антропоморфный робот РМ-01, имеющий следующие возможности поворотов звеньев: первое звено от -160º до +160º, второе – от -255º до +45º, третье – от -45º до 225º, четвертое – от -110º до +170º, пятое –  от -100º до +100º, шестое – от -266º до +266º. Установлено, что, несмотря на наличие «мёртвых» зон в работе каждого звена, их можно перекрыть возможностями поворота других звеньев. Предложено программное обеспечение, позволяющее рассчитывать возможные углы поворота звеньев из текущего положения.

У статті наведено аналітичний огляд експериментальних досліджень з визначення обмежень виконання основних команд промислового робота. Для цього використаний промисловий антропоморфний робот РМ-01 з шістьма ланками, який має такі можливості поворотів ланок: перша ланка від -160 º до +160 º, друга – від -255 º до +45 º, третя – від -45 º до 225 º, четверта – від -110 º до + 170 º, п'ята – від -100 º до +100 º, шоста – від -266 º до +266 º. Встановлено, що, незважаючи на наявність «мертвих» зон в роботі кожної ланки, їх можна перекрити можливостями повороту інших ланок. Запропоновано програмне забезпечення, що дозволяє розраховувати можливі кути повороту ланок з поточного становища.

The article provides an analytical review of experimental studies to determine the performance of the basic limitations of the industrial robot teams. To do this, use the industrial six-membered anthropomorphic robot RM-01, having the following features turns links: the first link from -160 º to +160 º, the second – from -255 º to +45, the third – from -45 º to 225 º, the fourth – from -110 to + 170 , the fifth – from -100 º to +100 º, the sixth – from -266 º to +266 º. Found that, despite the presence of "dead zones" in the work of each link, they can block pivotally other units. Proposed software that allows you to calculate possible angles links from the current position.