The Technology of the Instrumentation

Робота присвячена питанню автоматизації крано-маніпуляторної установки. Розглядаючи робоче обладнання як ланки маніпулятора промислового робота, за допомогою процедури Денавіта-Хартенберга, записані рівняння кінематики екскаватора.

Работа посвящена вопросу автоматизации крано-манипуляторной установки. Рассматривая рабочее оборудование как звенья манипулятора промышленного робота, при помощи процедуры Денавита-Хартенберга, записаны уравнения кинематики экскаватора.

This paper is devoted to the crane-manipulator automation problem. Considering the working equipment such as the links of a robotic manipulator and using the Denavit-Hartenberg procedure, the kinematics equations of the crane-manipulator are obtained.